牙齿的发育经历了一个长期而复杂的生理过程，乳牙从胚胎第2个月就开始萌动，直到3岁多牙根才完全形成；恒牙在胚胎4-5个月萌动，到其完全形成，要到20岁左右了。以一个牙齿为例：如乳中切牙从开始发生到牙根完全形成，大约需要2年左右的时间，而恒中切牙则需要10年左右才能完成。

一般来说，牙齿的发育可分为3个时期，这就是生长期、钙化期和萌出期。6个月长牙，仅仅是牙齿发育的萌出期。这种复杂的过程是机体其他器官所没有的。例如肝脏、心脏等官只有生长期，骨骼系统有生长及钙化两个时期。然而牙齿不但要钙化，而且还要萌出，才能行使功能，三个步骤，缺一不可。具体来说就是：牙胚的发生、牙体组织的形成和牙齿的萌出。

牙胚的发生从胚胎第6周开始，逐渐出现20个乳牙胚。在乳牙胚继续发育的同时，从乳牙胚的舌侧长出20个恒牙胚，将来发育成为20个恒牙，并与乳牙替换。恒牙胚的两端各在胚胎10月、出生后2年、5年分别长出第1、2、3恒磨牙胚。此时牙胚的发育才告完成。

牙齿形成及萌出和牙胚的发生是个连续的动态过程。自牙尖突破粘膜进入口腔，至与对颌牙完全咬合，这段时间最易使牙齿发生咬合异常。因为在这时期，牙根尚未完全形成，牙周附着并不牢固，牙槽骨也比较疏松，容易受外力的影响。吸吮手指、咬嘴唇等习惯，都可使牙齿发生移位畸形。如果已经出现牙颌畸形，就必须在儿童时期进行矫正，否则效果就不大理想。

随着儿童年龄的增长，乳牙的数目、大小和牙周组织的力量等，都已不能适应长大了的颌骨和增强了的咀嚼力。乳牙从6岁开始，陆续发生生理性脱落，到12岁左右就全部为恒牙所代替了。